Een vrijdrijvend lichaam, een boot dus, kan zes van elkaar onafhankelijke bewegingen (vrijheidsgraden) maken, die elkaar overigens deels kunnen beïnvloeden.. Er zijn drie rotatiebewegingen: slingeren, stampen en gieren en drie translatiebewegingen (heen en weer): schrikken, verzetten en dompen., ook wel als wegzetten, golfrijden en optillen.