(Eng: holonomic) 1. Karakterisering van beperkingen of condities in dynamische systemen die door middel van vergelijkingen worden gedefinieerd. 2. In de robotica is het beschrijving van nauwkeurig geformuleerde en op vergelijkingen gebaseerde condities en/of beperkingen die de positionering en de oriëntatie van eindeffectoren definiëren.